Egidio Guarnacci nasce nella Capitale il 3 febbraio 1934. A 16 anni viene notato da Guido Masetti in una partita tra ragazzi, da lì alla Roma dove effettua tutta la trafila delle giovanili. L'8 maggio 1955 esordisce in prima squadra a Trieste contro i friulani, 0-0. Pilastro del centrocampo, mediano destro dall'ottimo tocco di prima, gioca in giallorosso per ben nove stagione collezionando in campionato 124 gare e 5 reti.

Anche se totalmente differente di carattere è stato accostato, per modo di giocare e di rappresentare la romanità della squadra, ad Attilio Ferraris.

In Coppa delle Fiere 1960/61 disputa sei partite e vince il trofeo nel 1960/61, in Coppa Italia gioca quindici gare. Con la maglia giallorossa arriva anche in Nazionale dove conta tre presenze. Nel 1962/63 gli viene affidata la fascia di capitano della Roma ma successivamente, a seguito di una legittima protesta, levata a causa di una multa inflitta dal tecnico alla squadra, ci rinucia. Sarà la sua ultima stagione nelle fila della squadra capitolina, nel 1963/64 si trasferisce alla Fiorentina dove gioca per tre campionati.